Auch „Mucius Cordus Scaevola“ gehört zu den großen frührömischen Helden, dessen Cognomen „Scaevola“ (Linkshänder) auf eine der bekanntesten römischen Sagen verweist. Als Porsenna 507 v. Chr. Rom belagerte, schlich sich Mucius in sein Lager, um ihn zu töten, erstach dabei aber unbeabsichtigt einen Untergebenen des Königs – wobei er aufgegriffen wurde. Als er durch Porsenna nach den Hintergründen seiner Tat verhört und durch Folter mit Feuer bedroht wurde, streckte er – zum Beweis der Nichtigkeit körperlicher Schmerzen gegenüber der Aussicht auf Ruhm – seine linke Hand in ein Kohlenbecken und ließ sie verbrennen. Davon tief beeindruckt, begnadigte ihn Porsenna und ließ ihn frei. Als Mucius Porsenna daraufhin informierte, dass dreihundert junge römische Adlige versuchen würden, ihn zu töten, schloss Porsenna schließlich Frieden mit Rom. Mit seiner selbstlosen Tat veranschaulicht Mucius, dass es „dem römischen Wesen entspricht, tapfer zu handeln und zu erdulden“.
Dass er, Überlieferungen zufolge, damit seine linke Hand bestrafte, die ihm bei der Ausführung der Tat den Dienst versagt hatte, bleibt unerwähnt. Aus Dank für seine Tat erhielt Mucius später ein repräsentatives Grundstück jenseits des Tiber.

Auf Goltzius’ Kupferstich ist Mucius Scaevola in exaltierter Auslagestellung nach rechts zu sehen, das Gesicht konzentriert nach links gewendet. In der rechten Hand hält er das ausgestreckte Schwert, seine linke ruht an der Scheide. Durch die Kombination von Geraden und Diagonalen wird Lebendigkeit und Spannung erzeugt. Im linken Mittelgrund ist die beschriebene Selbstverstümmelung des Mucius zu sehen, der seine Hand mit dem Schwert ins Feuer hält; links vor ihm, sitzend, Porsenna und seine Krieger.

Die Folge der „Römerhelden“ bildet einen Höhepunkt zur Zeit der sogenannten „Spranger-Periode“ von Goltzius. In bisher kaum da gewesener, nahezu das Format sprengender Körperlichkeit zeigt Goltzius die großen männlichen Helden Roms, die durch ihre uneigennützige Aufopferung drohendes Unheil von Rom abgewendet und das Fortbestehen des „populus Romanus“ (des römischen Volkes) gewährleistet haben. Gelehrte druckgraphische Folgen erfreuten sich im 16. Jahrhundert großer Beliebtheit. Die Auswahl der Helden erfolgte gemäß der Überlieferung des Titus Livius (59 v. Chr.–17 n. Chr.) in seiner Geschichte Roms („Ab urbe condita“). Dabei handelt es sich um eine Serie aus zehn Kupferstichen, die in vier Zuständen gedruckt worden ist. Die acht Darstellungen der muskelbepackten Heroen, die von 1 bis 8 nummeriert und vermutlich zuerst entstanden sind, werden durch einen allegorischen Prolog zu Beginn und durch einen Epilog zum Schluss begleitet. Die heute auf den Blättern 2 bis 6 und 8 ersichtlichen Gedichte von Franco Estius, die auf das Geschehen verweisen, wurden erst in einem zweiten Zustand angebracht. Der Autor der ersten Fassung ist unbekannt. Laut der Inschrift auf dem Titelblatt widmete Goltzius die Serie dem römisch-deutschen Kaiser und böhmischen König Rudolf II., den er damit quasi als legitimen Nachfolger in eine Reihe mit den Dargestellten setzte. Die Körperlichkeit der Dargestellten ist überbordend und manieriert, nahezu lächerlich.
Als unmittelbare Vorlagen könnten Goltzius Bronzestatuetten des Bildhauers Willem Danielsz. van Tertrode gedient haben. Auf den vorliegenden Kupferstichen erprobte Goltzius erstmals ein neues System an gravierten Linien, das ihn schließlich in ganz Europa bekannt machen sollte. Durch in einem Netz übereinander gelegte, anschwellende Linien erzeugte er flirrende Hell-Dunkel-Effekte, die seinen Motiven eine hohe Dreidimensionalität verliehen.